ダム用油圧ショベル型バイブレータの遠隔化・自動化を実現するシステム「RABVラ・ビブ」の開発

安藤ハザマ（本社：東京都港区、代表取締役社長：国谷一彦）は、ダム堤体コンクリート打設機械の「遠隔化」・「自動化」に向けた取り組みを行っています。

今回、その取り組みの一環として、ダム用油圧ショベル型バイブレータ（以下、バイバック）^（注1）の遠隔操作と自動運転を実現するシステム「RABVラ・ビブ（Remote Automated Backhoe with Vibrator）」を開発し、実証実験を行いました（写真1）。

1. 開発の背景

建設業では、熟練技能者の高齢化及び就業人口の減少等の課題を抱えており、特にダム工事では、立地が僻地であること、特殊な技能を要することから、「省力化」「省人化」が求められています。

本開発では、ダムの堤体コンクリート打設作業において、特に作業の熟練度が必要なバイバックの「遠隔化」「自動化」により、締固め作業の「省人化」「省力化」を目指しています。

2. 本システムの特長

「RABV」は、①遠隔操作プログラム ②自動走行プログラム ③自動締固めプログラムの3つで構成されます。オペレータが「RABV」を搭載した専用の端末を用いることで、「バイバックの遠隔・自動操作」を可能とします。

① 遠隔操作プログラム

今回開発したバイブレータの旋回や振動の開始・停止を遠隔で操作できるプログラムを、汎用のバックホウ遠隔操作装置と組み合わせることで、バイバック全体の遠隔化を実現しました。これにより専用端末を用いて遠隔操作を行うことが可能です（写真2）。

② 自動走行プログラム

堤体コンクリートの打設順序を示すレーンスケジュールをプログラム上で再現し、打設か所を選択することで、バイバックを自動走行させる機能を備えています（図1）。

③ 自動締固めプログラム

打設か所に対して、バイブレータの差し込み位置・順序を設定し、バイバックの位置と姿勢を自動で認識することで、計画通り締固めを行うことができます。また、バイバック本体に取り付けたLiDARライダー^（注2）により、打設か所内のコンクリート形状を認識し、バイブレータの差し込み位置・順序の修正やコンクリート表面の高さに応じた引き抜き判断を自動で行います（図1）。

写真2：バイバックの遠隔操作状況

図1：自動走行・自動締固めイメージ

3. 実証実験の概要と成果

「RABV」の機能と精度の確認を目的に、ダムコンクリートの模擬材を用いた実証実験を行ったところ、各機能が有効に働き、適切なコンクリートの締固めが実施できることを確認しました。

4. 今後の展開

今後は、さらなる実証実験や「自動施工における安全ルール」^（注3）への適合を図ることで、製品としての信頼性を高め、最終的には当社のダム施工現場への適用を予定しています。

安藤ハザマは、引き続き、ダムの堤体コンクリート打設機械の「遠隔化」「自動化」を目指した取り組みを推進していきます。